关键词：科学研究、实时控制、安全联锁、分布式、RTOS、EtherCAT、CompactRIO、LabVIEW 概述：该系统专为高可靠性的大型分布式控制需求而设计，基于RTOS、FPGA技术和高实时工业网实现的高实时和可靠性的分布式控制技术。系统支持7×24小时高可靠性执行，RTOS系统实时应用程序支持微秒级响应，板载FPGA支持纳秒级别安全联锁功能。系统完成复杂PID自适应控制解耦、支持主控器和工业以太网络容错和冗余。适用于液压、电机、压电陶瓷等基于模拟 I/O 的高速动态控制对象，…