为第三方EtherCAT设备XML文件修改PDO映射
在LabVIEW中，您可以通过实时主机控制第三方EtherCAT从设备。任何具有多个以太网适配器的实时目标通常可以作为EtherCAT主站，与EtherCAT从站通信。通常，第三方厂商提供的EtherCAT XML对PDO的开放度低（比如电机驱动器控制应用中，并未开放加速度设置的变量等），当使用EtherCAT从站时，需要映射新的PDO（Process Data Object）配置。PDO映射定义了在PDO中传输的应用对象。为了实现这一点，您需要修改.xml文件。本文将教您如何修改.xml文件以更改PDO映射。为了理解本指南，您需要了解什么是PDO以及如何在LabVIEW中管理EtherCAT从设备。
请注意，更改PDO映射需要编辑EtherCAT从设备的制造商定义的XML文件。建议最好从制造商获得官方文件，而非擅自修改。
要更改第三方EtherCAT的PDO映射，您可以按照以下步骤操作：
- 您需要确认正在使用的设备版本。在LabVIEW项目浏览器中，通过右键点击EtherCAT从设备>>属性，您应该能够看到设备的版本信息，如图1所示。
图1 – 版本信息
- 获取来自第三方制造商的.xml配置文件。
- 使用.xml编辑器（例如XML Notepad）打开.xml文件。
- 在.xml文件中找到相应的设备。在同一个文件中可能包含多个设备版本。您需要确保您将修改正确的设备（如图2所示）。该信息必须与第1步中找到的信息匹配。
图2 – XML版本号
- 确定您要激活哪个PDO映射以及哪个映射是活动的。为此，请查看相应设备的.xml文件中的PDO映射，查找SM标签（同步管理器标签），它指示哪个映射是活动的，以及您希望激活的PDO标签（如图3所示）。
图3 – 活动PDO
- 将SM标签拖动到您要激活的映射上。每个PDO传输部分应该只有一个SM标签（如图4所示）。
图4 – 新的活动PDO
- 保存更改，并删除旧的.xml文件，路径为C:\Program Files (x86)\National Instruments\Shared\IndComECAT\DD。
- 将新的.xml文件重新导入到LabVIEW项目中。您现在应该能看到新的PDO映射。
注意：除了SM标签之外，不要修改其他内容。
如果您正确遵循了本指南，您将能够在LabVIEW中看到您的PDO，如图5所示：
图5 – LabVIEW第三方从设备示例PDO
请注意，.xml文件中总共有四个同步管理器（Sync Manager）。两个同步管理器负责协调的SDO（服务数据对象）通信，无需修改它们来更改PDO映射。控制活动的传输（TX）和接收（RX）PDO的是两个同步管理器。
控制PDO通信的两个同步管理器必须在.xml文件中进行更改，以指向正确的PDO映射。这通过将SM标签移动到适当的PDO映射来完成。
Refernence:
- NI, Change PDO Mappings for a Third Party EtherCAT XML File
- microsoft.github.io, Install XML Notepad
