在PXI/cRIO与Nidec Unidrive电机驱动器之间建立EtherCAT通信与控制
对 Kollmorgan和其他NI支持的第三方电机驱动器，我们可以使用LabVIEW工具网络中的LabVIEW Softmotion模块和SDI插件来调用一些集成好的API或Express VI来开发我们的控制和通信代码。
参考：
- Using EtherCAT Motion Drives with NI Real-Time Controllers
- Working With the NI SoftMotion Drive Interface (SDI)
- SoftMotion Drive Interface (SDI) Plug-in Feature Compatibility
但是，遇到与NI未密切合作的供应商且不受高层级API和软件模块支持的电机/驱动器，又该怎么做呢？在本例中，我们以Nidec Unidrive M700为例。
注意：PXI和CRIO平台的操作方法步骤几乎相似，因此本文仅以PXI为例。
1. 创建LabVIEW项目并在网络中添加实时PXI控制器。
2. 确保NI-Industrial Communications for EtherCAT驱动程序已正确安装在PXI RT控制器中。
3. 在NI MAX中，将PXI控制器以太网适配器eth1配置为“EtherCAT”适配器模式。如果找不到EtherCAT选项，则需要检查驱动程序版本或软件环境是否正确安装。
4. 将您的PXI EtherCAT接口资源添加到您的项目中。（在本例中为Intel 82574L）
5. 将Nidec Unidrive M700 XML文件（驱动器厂商提供，需与驱动器/EtherCAT通讯模块固件一致，请与驱动器供应商确认）导入NI LabVIEW。
注意：不要重命名xml文件，这可能会导致未知错误。
导入成功后，LabVIEW现在可以检测到连接到PXI控制器的现有EtherCAT从设备，并自动导入xml文件里开放的IO以供后续使用。
如果要在LabVIEW中修改开放的IO变量，需要修改XML文件，请咨询驱动器供应商的专家，否则不建议这样做，参考Change PDO Mappings for a Third Party EtherCAT XML File
6. 要查找EtherCAT从设备（驱动器）的Online state and parameters，右键单击LabVIEW项目中的从设备并选择“Online Slave Device State”。
正常通讯时，以太网网口的绿灯会持续闪烁。绿灯常亮表示连接成功，但未建立数据通讯。
7. 将EtherCAT从设备的Distributed Clock配置为与NI Scan Engine period相同，本例中1ms为Scan Engine的周期。启用分布式时钟并将Shift Time设置为扫描周期的一半。
8. 为从设备配置一些Initial Commands data，以确保它在pre-operational状态下按预期工作。这种情况下，需要配置0x60C2，subindex 0x1为01，0x2为FD。不同的硬件有不同的配置要求，具体信息请咨询您的驱动器供应商。
9. 在运行您的VI代码之前，将扫描引擎从配置模式切换到Active Mode，并检查EtherCAT从站是否已成功进入Operational状态。
10. 运行你的LabVIEW RT vi，根据驱动的开放IO开发代码。（附代码作为参考）
11、“Control word”依次发送0110B、0111B、1111b启动驱动器，驱动器面板显示“Run”；
12.修改“Target Position”的值。可以发现，在Position模式下，电机轴随着数值的变化而旋转。
13. 参考驱动器厂商的EtherCAT通讯文档，检查“Status word”IO 返回值的含义，它对应驱动器的当前状态。
14、“Position Actual Value”来自电机编码器的返回值。当轴的位置发生变化时，会有不同的返回值。
Refernence:
